keil开发环境配置

1.CCS开发学习链接
2.keil＋sysconfig开发

CCS常用方法

多文件编译

如何在CCS中添加文件路径

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keil＋Syconfig开发出现常见问题及其解决方法

1.在导入SDK中Syconfig文件时候没用Import选项：说明版本太低需要更新Kei版本
2.出现错误：Missing argument: —board or —device must be specified解决方法
参考链接： Missing argument: —board or —device must be specified解决方法
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确保在该文件显示在屏幕上时，再打开SysConfig

CCS基础及其TI

GPIO

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DL_GPIO_setPins(GPIO_Regs *gpio, uint32_t pins)//设置为输出高电平

DL_GPIO_ClearPins(GPIO_Regs *gpio, uint32_t pins)//设置为输出低电平

DL_GPIO_togglePins(GPIO_Regs *gpio, uint32_t pins)//高低电平翻转

系统时钟

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// SysTick->VAL,滴答定时器去延迟
void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t ticks = ms * (CPUCLK_FREQ / 1000);  // 1000 * (32000000 / 1000) = 32,000,000
    uint32_t count_new = 0, count_old = 0;
    uint32_t count = 0;
    count_old = SysTick->VAL;

    while(1)
    {
        // 获取最新的计数值
        count_new = SysTick->VAL;

        // 如果最新和上一次的值不一样，说明有改动
        if (count_new != count_old)
        {
            // 如果新的值比旧的值小
            if (count_new < count_old)
            {
                count = count + (count_old - count_new);
            }
            // 如果新的值比旧的值大
            else if (count_new > count_old)
                }
       {
                count = count + SysTick->LOAD - count_new + count_old;
 
            // 更新旧的值
            count_old = count_new;

            // 如果已经达到我们的计数的次数了就结束
            if (count >= ticks) return;
        }
    }
}

2.
volatile uint32_t delay_value = 0;

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    delay_value = 1000;
    while (delay_value != 0);
}

void SysTick_Handler(void)
{
    delay_value--;
}

SY配置
SY配置

阻塞延迟和非阻塞延迟：

采用空语句的方式，称为阻塞延迟
采用中断的方式，称为非阻塞延迟

邓兄给的代码：
邓哥给的代码

串口通信

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//两个串口发送函数
DL_UART_transmitData(UART_0_INST,'c' )//1.串口种类2.发送字符
//发送字符串函数
void uart_sendString(char* str)
{
    while(*str!=0)
    {
        while(DL_UART_isBusy(UART_0_INST)==true);
        DL_UART_transmitData(UART_0_INST, *str);
        str++;
    }
}

PWM输出

SY设置：
！SY设置

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DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_INST, 500, DL_TIMER_CC_0_INDEX);//用于设置PWM占空比输出

常用模块

OLED屏幕

MPU6050

MPU6050设置

刚刚移MPU库，移半天一堆错，想想还是自己积分算角度吧
学习链接： ！基于江科大MPU6050移植进入MSPM0

基于江科大MPU6050姿态解算代码：

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#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
 
#define RtA (57.2957795f)  // 弧度转角度，180/π ≈ 57.2957795
#define Ki  0.005f         // 积分系数
#define DT  0.005f          // 计算周期的一半，单位s
 
// 加速度和角速度
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;
 
typedef struct {
    float c1, c2, c3, a1, a2, a3, a;
} Degree;
 
Degree d;
 
typedef struct {
    float q0, q1, q2, q3;
    float exInt, eyInt, ezInt;
} Quater;
 
Quater q = {1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
 
void Dmp_Init(void) {
    MPU6050_Init();
}
 
void MPU6050_Read(void) {
    MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
    
    // 转换为物理量
    d.c1 = GX / 131.0f;  // 角速度（°/s）
    d.c2 = GY / 131.0f;
    d.c3 = GZ / 131.0f;
    
    // 转换为rad/s
    d.c1 /= RtA;
    d.c2 /= RtA;
    d.c3 /= RtA;
    
    d.a1 = AX / 16384.0f;  // 加速度（g）
    d.a2 = AY / 16384.0f;
    d.a3 = AZ / 16384.0f;
    
    // 加速度归一化
    float norm = sqrtf(d.a1 * d.a1 + d.a2 * d.a2 + d.a3 * d.a3);
    if (norm > 1e-6f) {  // 防止除零
        float inv_norm = 1.0f / norm;
        d.a1 *= inv_norm;
        d.a2 *= inv_norm;
        d.a3 *= inv_norm;
        d.a = 1.0f;
    } else {
        d.a = 0.0f;
    }
}
 
void ComputeEulerAngles(float *pitch, float *roll, float *yaw) {
    MPU6050_Read();
    
    // 计算姿态误差
    float gx = d.c1, gy = d.c2, gz = d.c3;
    float gravity_x = 2.0f * (q.q1 * q.q3 - q.q0 * q.q2);
    float gravity_y = 2.0f * (q.q0 * q.q1 + q.q2 * q.q3);
    float gravity_z = q.q0*q.q0 - q.q1 * q.q1 - q.q2 * q.q2 + q.q3*q.q3;
    
    float error_x = d.a2 * gravity_z - d.a3 * gravity_y;
    float error_y = d.a3 * gravity_x - d.a1 * gravity_z;
    float error_z = d.a1 * gravity_y - d.a2 * gravity_x;
    
    // 更新四元数
    float Kp = 0.5f;
    
    // 误差积分
    q.exInt += Ki * error_x ;
    q.eyInt += Ki * error_y ;
    q.ezInt += Ki * error_z ;
    
    // 修正角速度
    gx += Kp * error_x + q.exInt;
    gy += Kp * error_y + q.eyInt;
    gz += Kp * error_z + q.ezInt;
    
    // 四元数微分方程
    float q0_dot = (-q.q1 * gx - q.q2 * gy - q.q3 * gz) * DT; 
    float q1_dot = (q.q0 * gx - q.q3 * gy + q.q2 * gz) * DT;
    float q2_dot = (q.q3 * gx + q.q0 * gy - q.q1 * gz) * DT;
    float q3_dot = (-q.q2 * gx + q.q1 * gy + q.q0 * gz) * DT;
    
    // 更新四元数
    q.q0 += q0_dot;
    q.q1 += q1_dot;
    q.q2 += q2_dot;
    q.q3 += q3_dot;
    
    // 归一化
    float norm = sqrtf(q.q0 * q.q0 + q.q1 * q.q1 + q.q2 * q.q2 + q.q3 * q.q3);
    if (norm > 1e-6f) {
        float inv_norm = 1.0f / norm;
        q.q0 *= inv_norm;
        q.q1 *= inv_norm;
        q.q2 *= inv_norm;
        q.q3 *= inv_norm;
    }
    
    // 计算欧拉角
    float q0q0 = q.q0 * q.q0;
    float q1q1 = q.q1 * q.q1;
    float q2q2 = q.q2 * q.q2;
    float q3q3 = q.q3 * q.q3;
    
    *roll = atan2f(2.0f * (q.q2 * q.q3 + q.q0 * q.q1), q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3);
    *pitch = asinf(-2.0f * (q.q1 * q.q3 - q.q0 * q.q2));
    *yaw = atan2f(2.0f * (q.q1 * q.q2 + q.q0 * q.q3), q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3);
    
//    // 转换为度
//    *roll *= RtA;
//    *pitch *= RtA;
//    *yaw *= RtA;
}

真题

24年颠赛